3.4貨架及待盤點(diǎn)的貨物

單排貨架長5米(2×1.5m+2×1m) ,、寬0.3米,、高2米，一共分為3層,。每次比賽中會(huì)有固定數(shù)量(20個(gè))的貨物被按照固定擺放方案在貨架上,，如圖9所示。貨物沒有固定的尺寸,，但每個(gè)待盤點(diǎn)貨物正向通道的立面均會(huì)粘貼帶有該貨品信息的二維碼 ?(二維碼樣例在附錄B) ,，大小為 12cm*12cm,，二維碼在該立面粘貼的位置不固定。

圖9-貨物放置及貨架分區(qū)示意圖

貨架上會(huì)有特定數(shù)字的標(biāo)號(hào),，標(biāo)記貨物的所在的分區(qū)位置,，實(shí)際貨架細(xì)節(jié)圖將在后續(xù)公布。

3.5競賽任務(wù)

1,、前置任務(wù)：每個(gè)隊(duì)伍上場(chǎng)比賽時(shí),，需要在指定的時(shí)間內(nèi)，在當(dāng)值裁判組的監(jiān)督下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行部署和調(diào)試,。(職教組的參賽隊(duì)需要先與當(dāng)值裁判組確認(rèn)本輪比賽所使用的場(chǎng)地類型,。)

2、賽題任務(wù)：圍繞比賽主題——智慧倉儲(chǔ),，在指定的比賽時(shí)間內(nèi),，利用無人機(jī)和智能車開展空地協(xié)同作業(yè)，完成多項(xiàng)子任務(wù),，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)倉庫內(nèi)的貨物進(jìn)行盤點(diǎn),。

【任務(wù)1：無人機(jī)啟動(dòng)】在主裁判通過裁判系統(tǒng)對(duì)無人機(jī)與智能車下達(dá)開始作業(yè)指令后，無人機(jī)需要在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)完成起飛動(dòng)作,，無人機(jī)完全脫離與智能車的接觸,，視為無人機(jī)起飛完成。

【任務(wù)?2：智能車啟動(dòng)】無人機(jī)完成起飛動(dòng)作后,， 智能車在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)離開啟動(dòng)區(qū)域,。

【任務(wù)3：掃碼作業(yè)】無人機(jī)和智能車需要沿貨架間的通道進(jìn)行安全行駛和飛行，并分別對(duì)貨上的貨物進(jìn)行掃碼盤點(diǎn)作業(yè),，最后將貨品信息按格式要求匯總成一份表格文件,，并在完成任務(wù)5后，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)將文件回傳至裁判系統(tǒng),，裁判系統(tǒng)會(huì)對(duì)比真?實(shí)貨物清單與參賽隊(duì)提交的表格文件得出該任務(wù)得分,。表格示例文件在附錄A。

【任務(wù)4：模擬充電】無人機(jī)在作業(yè)過程中需要選擇合適的時(shí)機(jī)和位置降落回智能車平臺(tái)上,，完成一次模擬充電,。

①無人機(jī)的臨時(shí)起飛/降落必須在無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)(C區(qū))內(nèi)完成；

②無人機(jī)降落回智能車平臺(tái)后,，需要在平臺(tái)上保持停留5秒以上,，視為完成模擬充電；

【任務(wù)5：空地返航】無人機(jī)和智能車在完成盤點(diǎn)作業(yè)后,，需要返回起始點(diǎn),，無人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳，智能車完整?？吭谕Ｖ箙^(qū)內(nèi),，當(dāng)兩者均滿足后視為完成該階段任務(wù),。

3.6比賽設(shè)備

圖10-天途RM-BOX-A智能車

表1-天途RM-BOX-A智能車主要參數(shù)

2、地面端用車模-車載算力盒子

圖11-車載算力盒子

表2-車載算力盒子主要參數(shù)

3,、比賽用車模-天空端

本次競賽用天空端車模僅允許使用天途M3-BOX系列無人機(jī),，該系列無人機(jī)包含A?、B兩個(gè)版本,，如圖11所示,，無人機(jī)的主要參數(shù)如表2所示，參賽隊(duì)可結(jié)合實(shí)際情況自行選擇,。需要注意天空端無人機(jī)不允許任何改造，開發(fā)僅限于運(yùn)用已有的機(jī)載傳感器,。天途M3-BOX系列無人機(jī)原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸,，即無人機(jī)自帶的電池、?控制器,、槳葉,、執(zhí)行器、機(jī)臂結(jié)構(gòu),、算力盒子等,，嚴(yán)禁進(jìn)行任何形式的改裝。

圖12.1-天途M3-BOX-A無人機(jī)

圖12.2-天途M3-BOX-B無人機(jī)

表3-天途M3-BOX系列無人機(jī)關(guān)鍵參數(shù)表

4,、空端用車模-機(jī)載算力盒子

本次競賽用地面端車模僅允許使用天途RM-BOX-A智能車,，智能車外觀如圖11所示,，智能車的主要參數(shù)如表1所示。參賽隊(duì)可以根據(jù)自身的參賽策略,，基于智能車進(jìn)行加裝設(shè)計(jì),，即需要基于圖11所展示的基礎(chǔ)底盤，自行設(shè)計(jì),、加裝停機(jī)坪等結(jié)構(gòu)件,。需要注意，原裝的最小部件單元禁止進(jìn)行任何形式的改裝,，如電池,、主控器、電機(jī)等,。改裝后,，整機(jī)尺寸不超過長500mm，寬450mm,，高330mm,。

圖13-機(jī)載算力盒子

表4-機(jī)載算力盒子主要參數(shù)

3.7裁判系統(tǒng)

裁判系統(tǒng)由WIFI路由器局域網(wǎng)和裁判系統(tǒng)電腦主機(jī)組成，參賽隊(duì)伍的設(shè)備可以連接局域網(wǎng)作為多機(jī)協(xié)同的網(wǎng)絡(luò)通訊方式,，同時(shí)裁判系統(tǒng)也會(huì)采集部分比賽數(shù)據(jù)如比賽運(yùn)行時(shí)間,、無人機(jī)控制狀態(tài)：手動(dòng)/自動(dòng)、貨物清單提交等,，裁判系統(tǒng)也會(huì)發(fā)布部分比賽數(shù)據(jù),，如裁判發(fā)布比賽開始指令。

參賽隊(duì)伍需要至少有一臺(tái)設(shè)備接入局域網(wǎng)中與裁判系統(tǒng)通訊,。

具體裁判系統(tǒng)細(xì)則將在后續(xù)發(fā)布,。

四、評(píng)分體系

4.1重要說明

1,、競賽包括兩部分：①比賽前提交比賽源碼及對(duì)應(yīng)的技術(shù)說明文檔,；②現(xiàn)場(chǎng)正式比賽。兩個(gè)部分均為必考項(xiàng),，缺少任意一項(xiàng)視為放棄比賽資格,。

2、參賽隊(duì)伍需提交參賽代碼包與技術(shù)報(bào)告至組委會(huì),。提交方式會(huì)在開賽前通知至各參賽隊(duì),。3、關(guān)于正確返回出發(fā)區(qū)域：2個(gè)輪子在停泊區(qū)域內(nèi)視為未完成停泊,，未完成該,，3個(gè)輪子在停泊區(qū)域內(nèi)視為未完全完成停泊，罰時(shí)10s,，4個(gè)輪子均在停泊區(qū)域內(nèi)視為完成停泊,。

4,、關(guān)于掃碼作業(yè)的表格文件：當(dāng)無人車完成返回出發(fā)區(qū)域任務(wù)后30秒內(nèi)需要提交貨物清單表格文件，超時(shí)提交則視為未完成該任務(wù),。

5,、關(guān)于掃碼作業(yè)的表格文件：若參賽隊(duì)伍的表格文件被裁判系統(tǒng)判定為不符合格式要求，將由裁判再次審核,，若不符合格式要求則視為未完成該任務(wù),，若裁判人工審核后符合要求則可視為完成該任務(wù)。

4.2評(píng)分細(xì)則

①(智能車/無人機(jī))碰撞圍欄：比賽用時(shí)加 5 秒/次

②(智能車/無人機(jī))碰撞貨架：比賽用時(shí)加 5 秒/次

③未正確返回出發(fā)區(qū)域：未完成將視為該任務(wù)失敗,，未完全完成則加10秒

④核對(duì)貨物清單：與裁判真實(shí)貨物清單比對(duì)后,，每缺少一個(gè)貨 物比賽用時(shí)加2秒/個(gè)

⑤模擬充電任務(wù)：通過裁判判定完成該任務(wù)可以比賽用時(shí)減30?秒

⑥手動(dòng)控制(僅職教組)：比賽總用時(shí)將乘以1.5 倍

⑦采用 B 版地圖(僅職教組)：比賽總用時(shí)將乘以1.5 倍

⑧比賽總用時(shí)：完成所有任務(wù)用時(shí)+碰撞圍欄次數(shù)*5s+碰撞貨架次數(shù)*5s+未正確返回出發(fā)點(diǎn)(10s) ?+貨物清單缺少個(gè)數(shù)*2s-完成模擬充電任務(wù)

4.2任務(wù)完成標(biāo)準(zhǔn)

要求：裁判下達(dá)比賽開始無人機(jī)需要在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)在 60s 內(nèi)完成起飛動(dòng)作，當(dāng)無人機(jī)完全脫離與智能車的接觸,，視為無人機(jī)起飛完成,。

②智能車啟動(dòng)

要求：無人機(jī)完成起飛任務(wù)后， 智能車在60s內(nèi)離?開啟動(dòng)區(qū)域,，視為智能車啟動(dòng)完成,。

③掃碼作業(yè)

要求：完成將貨品信息按格式要求匯總成一份表格 文件，并在完成任務(wù) 5 后,，需要在 30s 內(nèi)將?文件回傳至裁判系統(tǒng),，提交了表格文件， ?視?為掃碼作業(yè)完成,。(表格內(nèi)容校核不計(jì)入任務(wù)完成指標(biāo))

④模擬充電

要求：無人機(jī)的臨時(shí)起飛/降落必須在無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)(C?區(qū))內(nèi)完成,。 ??無人機(jī)降落回智?能車平臺(tái)后，需要在平臺(tái)上保持停留5秒以上,，視為完成模擬充電,。

⑤空地返航

要求：無人機(jī)和智能車在完成盤點(diǎn)作業(yè)后，需要返回?起始點(diǎn),， ?無人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳,，?智能車完整停靠在停止區(qū)內(nèi),，當(dāng)兩者均滿足后?視為完成空地返航任務(wù),。(沒有要求必須停在智能車平臺(tái)上)

【最終解釋權(quán)，歸組委會(huì)所有,。】

4.4特殊情況

1,、參賽隊(duì)員在競賽過程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則,，如有違反，將取消其競賽資格,。

2,、比賽過程中參賽隊(duì)員嚴(yán)禁使用通訊工具與外界進(jìn)行信息交互,，不得擅自離開本參賽隊(duì)賽位或與其他賽位的選手交流或在賽場(chǎng)大聲喧嘩，嚴(yán)重影響賽場(chǎng)秩序,，如有發(fā)生,，將取消其競賽資格。

3,、比賽過程中參賽隊(duì)員不得進(jìn)入比賽場(chǎng)地內(nèi),。比賽過程中若無人機(jī)出現(xiàn)失控情況，參賽隊(duì)員應(yīng)隨時(shí)準(zhǔn)備接管無人機(jī)防止設(shè)備進(jìn)一步損壞,。若出現(xiàn)無人機(jī)或無人車失控碰撞的情況,，參賽隊(duì)員可以提出比賽終止申請(qǐng)，最終由裁判判斷比賽終止,，無法繼續(xù)執(zhí)行比賽,，需要人工干預(yù)則視為本次任務(wù)挑戰(zhàn)失敗，本次任務(wù)僅保留已有得分,。

4,、裁判發(fā)令后，無人機(jī)在60秒內(nèi)沒有啟動(dòng),，比賽得分記為0,。

5、比賽設(shè)備沖出場(chǎng)地,、失控則比賽結(jié)束,，當(dāng)前得分作為最終得分。

6,、 比賽設(shè)備完成賽題任務(wù)過程中,，停止運(yùn)行超過60秒，比賽立即結(jié)束,，當(dāng)前成績記為比賽最終成績,。

7、無人機(jī)或無人車觸碰圍欄或貨架連續(xù)超過30秒,，比賽結(jié)束,，以當(dāng)前成績記為比賽最終成績。

五,、競賽答疑

請(qǐng)各位參賽隊(duì)伍報(bào)名后盡快掃碼加入“智能倉儲(chǔ)”技術(shù)交流群,；所有參賽隊(duì)伍選手都可進(jìn)入該群進(jìn)行技術(shù)交流。

QQ交流群：591100076

QQ交流群：591100076

賽事后續(xù)通知及規(guī)則補(bǔ)充,，請(qǐng)關(guān)注全國大學(xué)生智能汽車競賽官(smartcar.cdstm.cn/),、微信公眾號(hào)(TsinghuaJoking)(DJI?大疆行業(yè)應(yīng)用服務(wù)) (天途航空) 并請(qǐng)掃碼下載掌上天途 APP報(bào)名。