一,、競(jìng)賽背景?

全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽是以智能汽車(chē)為研究對(duì)象的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽,，是面向全國(guó)大學(xué)生的一種具有探索性工程的實(shí)踐活動(dòng),，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競(jìng)賽之一。競(jìng)賽以立足培養(yǎng),，重在參與，鼓勵(lì)探索，追求卓越為指導(dǎo)思想，培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽能力,。

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)與智能駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，相關(guān)技術(shù)服務(wù)已經(jīng)滲透諸多行業(yè),，同時(shí)也改變了傳統(tǒng)行業(yè)的作業(yè)方式,。近些年來(lái)，部分大型倉(cāng)庫(kù)或配送中心嘗試采用無(wú)人機(jī)代替人工進(jìn)行庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)工作,，利用無(wú)人機(jī)的云臺(tái)相機(jī)在飛行過(guò)程中對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)物品上的標(biāo)簽進(jìn)行識(shí)別,，獲取當(dāng)前的庫(kù)存信息,，并與后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)信息進(jìn)行比對(duì),，保證了倉(cāng)儲(chǔ)貨物數(shù)量的準(zhǔn)確性與有效性，有效地減少了倉(cāng)儲(chǔ)物資盤(pán)點(diǎn)錯(cuò)誤,，同時(shí)也大大減輕了人工盤(pán)點(diǎn)的工作量,，提升了工作效率。

本次賽事在該背景下,，以“智能倉(cāng)儲(chǔ)”為主題,，基于SLAM、導(dǎo)航,、計(jì)算機(jī)視覺(jué),、多機(jī)協(xié)同等前沿技術(shù)，并結(jié)合基礎(chǔ)的機(jī)械設(shè)計(jì)改裝,，以模擬實(shí)現(xiàn)空地協(xié)同,、無(wú)人化、智能化的庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)工作,。

二,、參賽要求

2.1參賽對(duì)象：

1、全日制在校研究生,、本科生和全國(guó)在籍中職,、高職學(xué)生。

2,、競(jìng)賽分為職教組和高教組兩個(gè)組別,。

職教組：全國(guó)在籍中職,、高職學(xué)生。

高教組：全日制在校本科,、研究生,。

2.2隊(duì)伍組成：

1、大疆·天途智能倉(cāng)儲(chǔ)采取團(tuán)體賽形式,，每支參賽隊(duì)選手不超過(guò)6人(其中高教組最多1名研究生),。

1、參賽隊(duì)以學(xué)校為單位進(jìn)行報(bào)名,，每個(gè)學(xué)校報(bào)名參賽的隊(duì)伍不超過(guò)2支,，不得跨校組隊(duì)。2,、參賽選手報(bào)名須保證所提供的個(gè)人信息真實(shí),、準(zhǔn)確、有效,， 否則將取消選手參賽資格,。3、參賽隊(duì)伍報(bào)名成功后,，不得再隨意更改或替換參賽隊(duì)員,。

三、競(jìng)賽安排

3.1競(jìng)賽日程表：

本次大賽共分為線(xiàn)上預(yù)選賽,，線(xiàn)下分區(qū)賽和線(xiàn)下全國(guó)總決賽三個(gè)階段,。2023年競(jìng)賽時(shí)間規(guī)劃如下表所示：

3.2線(xiàn)上預(yù)選賽選拔方式：

3.2.1說(shuō)明

本次線(xiàn)上預(yù)選賽僅作為競(jìng)賽設(shè)備贊助的依據(jù)，不作為大賽最終成績(jī)參考,。不參加線(xiàn)上預(yù)選賽的隊(duì)伍也可報(bào)名參加線(xiàn)下分區(qū)賽,。

3.2.2參與對(duì)象

報(bào)名參與線(xiàn)上預(yù)選賽的隊(duì)伍可以參與該環(huán)節(jié)。

3.2.3參與形式

以參賽隊(duì)伍為單位,，通過(guò)隊(duì)長(zhǎng)登錄系統(tǒng)報(bào)名提交,。

3.2.4報(bào)名時(shí)間

2023年3月13日18:00-2023年4月30日18:00。

3.2.5選拔方式

線(xiàn)上預(yù)選賽采取《賽季規(guī)劃》作品征集和騰訊會(huì)議線(xiàn)上答辯形式進(jìn)行,，請(qǐng)各參賽隊(duì)伍仔細(xì)閱《賽季規(guī)劃》模板進(jìn)行作品撰寫(xiě),，要求作品邏輯清晰，重點(diǎn)突出,。

3.2.6《賽季規(guī)劃》模板獲取途徑如下

鏈接：https://docs.qq.com/doc/DU2lmc0pVU3hRSnl6

3.2.7文檔要求

PDF格式文檔+表格（項(xiàng)目進(jìn)度安排表和團(tuán)隊(duì)預(yù)算表）,，PDF格式文檔：正文小四號(hào)宋體（中文），固定1.5倍行距;表格格式格式文檔：正文11號(hào)宋體（中文）或Times New Roman（英文）；設(shè)置自動(dòng)換行,、自動(dòng)調(diào)整行高及列寬,；非特殊必要，保持所有文本垂直居中,，并統(tǒng)一水平左對(duì)齊或居中對(duì)齊,。

3.2.8文檔命名格式

學(xué)校+隊(duì)名+規(guī)劃文檔；學(xué)校+隊(duì)名+進(jìn)度安排,；學(xué)校+隊(duì)名+團(tuán)隊(duì)預(yù)算,。

3.2.9獎(jiǎng)勵(lì)內(nèi)容

綜合線(xiàn)上預(yù)選賽評(píng)比高教組和職教組累計(jì)前30名的參賽隊(duì)伍將獲得天途贊助的競(jìng)賽平臺(tái)一套（大賽期間免費(fèi)使用權(quán)），第31名-60名的隊(duì)伍可享受天途低價(jià)出租大賽設(shè)備的優(yōu)惠,。

3.2.10線(xiàn)上預(yù)選賽評(píng)分規(guī)則如下

鏈接：https://docs.qq.com/sheet/DU0hSZXhGeUlGUGx1?tab=BB08J2

 

四,、競(jìng)賽內(nèi)容

4.1比賽場(chǎng)地

比賽場(chǎng)地（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“賽場(chǎng)”）是一個(gè)長(zhǎng)9米、寬4.6米的區(qū)域（如圖1所示）,，賽場(chǎng)外圍有上邊沿距離賽場(chǎng)地面高度為4米的黑色鋼制圍擋,。賽場(chǎng)內(nèi)設(shè)有作業(yè)啟動(dòng)/終止區(qū)、過(guò)道,、貨架,、待盤(pán)點(diǎn)的貨物和無(wú)人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)。

圖1 賽場(chǎng)平面示意圖

◆作業(yè)啟動(dòng)/終止區(qū)（A區(qū)）：系統(tǒng)啟動(dòng)/終止作業(yè)的位置,、允許無(wú)人機(jī)進(jìn)行起飛/降落操作的區(qū)域,。

◆貨架放置區(qū)（B區(qū)）：四排高為2米的貨架會(huì)固定放置在該區(qū)域內(nèi)（待盤(pán)點(diǎn)的貨物會(huì)隨機(jī)分布在貨架上）。

◆無(wú)人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)（C區(qū)）：允許無(wú)人機(jī)進(jìn)行臨時(shí)性起飛/降落操作的區(qū)域,。

◆過(guò)道：除圖中明確標(biāo)注的A,、B,、C三個(gè)區(qū)域外,，賽場(chǎng)內(nèi)的其他區(qū)域均為倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的過(guò)道。

 

圖2 賽場(chǎng)尺寸標(biāo)注圖

注：所有場(chǎng)地道具的尺寸誤差均在±5%以?xún)?nèi),。場(chǎng)地尺寸標(biāo)注圖中所標(biāo)注的尺寸參數(shù)單位為 mm,。

圖3 賽場(chǎng)俯視圖

 

圖4 賽場(chǎng)斜視圖

圖5 賽場(chǎng)軸測(cè)圖

 

4.1.1AB雙賽場(chǎng)機(jī)制

AB雙賽場(chǎng)機(jī)制僅針對(duì)職教組有效。即職教組的賽場(chǎng)整體分為A版和B版兩個(gè)版本,，相較于A版賽場(chǎng),，B版賽場(chǎng)中增設(shè)了藍(lán)色引導(dǎo)線(xiàn)，用于為智能車(chē)和無(wú)人機(jī)行駛提供引導(dǎo),，如圖6所示,，參賽隊(duì)可以在每輪比賽開(kāi)始前，根據(jù)隊(duì)伍策略自行確定使用A版或B版賽場(chǎng),。由于使用B版賽場(chǎng)會(huì)造成比賽的整體難度大幅下降,，因此，若參賽隊(duì)該輪選擇使用B版賽場(chǎng)，則會(huì)對(duì)該輪總分進(jìn)行固定比例的折算（總分*難度系數(shù)）,。參賽隊(duì)需要根據(jù)自身實(shí)力綜合評(píng)估,，制定合理的比賽策略。

圖6 職教組B版賽場(chǎng)示意圖

4.1.2賽場(chǎng)圍擋

職教組和高教組的賽場(chǎng)圍擋樣式存在區(qū)別,，具體描述如下,。

職教組

職教組的賽場(chǎng)圍擋上部為網(wǎng)孔狀，方便裁判及選手觀察機(jī)器運(yùn)行狀態(tài),；圍擋下部封閉無(wú)網(wǎng)孔,，以減少賽場(chǎng)外部環(huán)境對(duì)場(chǎng)內(nèi)智能車(chē)運(yùn)行的干擾，圍擋樣式如圖7所示,。

圖7 職教組圍擋示意圖

高教組

高教組的賽場(chǎng)圍擋沒(méi)有封閉區(qū)域,，為全網(wǎng)格狀，樣式如圖8所示,。

圖8 高教組圍擋示意圖

4.1.3貨架及待盤(pán)點(diǎn)的貨物

單排貨架長(zhǎng)5米（由多個(gè)短貨架拼接構(gòu)成）,、寬0.3米、高2米,，一共分為4層,。每次比賽中會(huì)有固定數(shù)量的貨物被隨機(jī)放置在貨架上，如圖9所示,。貨物沒(méi)有固定的尺寸,，但每個(gè)待盤(pán)點(diǎn)貨物正向通道的立面均會(huì)粘貼帶有該貨品信息的二維碼，大小為12cm*12cm,，二維碼在該立面粘貼的位置不固定,。

圖9 貨物放置示意圖

另外，職教組貨架最底層的貨物是明確整齊擺放的狀態(tài),，如圖10所示,，但二維碼信息在貨物立面上的粘貼位置依舊隨機(jī)。

圖10 職教組貨架最底層貨物的擺放示意圖

4.2競(jìng)賽任務(wù)

4.2.1預(yù)備任務(wù)

每個(gè)隊(duì)伍上場(chǎng)比賽時(shí),，需要在指定的時(shí)間內(nèi),，在當(dāng)值裁判組的監(jiān)督下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行部署和調(diào)試。（職教組的參賽隊(duì)需要先與當(dāng)值裁判組確認(rèn)本輪比賽所使用的場(chǎng)地類(lèi)型,。）

4.2.2賽題任務(wù)

作業(yè)：無(wú)人機(jī)和智能車(chē)需要保障沿貨架間的通道安全行駛,，并分別對(duì)貨架高層和低層擺放的貨物進(jìn)行掃碼盤(pán)點(diǎn)作業(yè),，最后將貨品信息匯總成一份表格文件。充電：無(wú)人機(jī)在作業(yè)過(guò)程中需要選擇合適的時(shí)機(jī)和位置降落回智能車(chē)平臺(tái)上,，完成一次模擬充電,。（注：① 無(wú)人機(jī)的臨時(shí)起飛/降落必須在無(wú)人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)內(nèi)完成；② 無(wú)人機(jī)降落回智能車(chē)平臺(tái)后,，需要在平臺(tái)上保持停留5秒以上,，視為完成模擬充電；③ 根據(jù)賽題設(shè)定,，無(wú)人機(jī)起始電量不足以完成全部貨物的盤(pán)點(diǎn)作業(yè),，因此若放棄模擬充電任務(wù)，等同視為有部分貨物無(wú)法進(jìn)行掃碼盤(pán)點(diǎn),，故會(huì)在總分結(jié)算時(shí)對(duì)作業(yè)得分按固定比例進(jìn)行折算,。）返航：無(wú)人機(jī)和智能車(chē)在完成全部貨物盤(pán)點(diǎn)后，需要返回起始點(diǎn),，無(wú)人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳,。另外，在高教組每次比賽中,，賽場(chǎng)內(nèi)的無(wú)人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)以及過(guò)道內(nèi)會(huì)隨機(jī)出現(xiàn)2名作業(yè)工人,，為保障作業(yè)的安全性，智能車(chē)必須繞過(guò)工人行駛,，否則會(huì)有相應(yīng)的處罰,。

4.3比賽用車(chē)模

4.3.1比賽用車(chē)模-地面端本次競(jìng)賽用地面端車(chē)模僅允許使用天途RM-BOX-A智能車(chē)，智能車(chē)外觀如圖11所示,，智能車(chē)的主要參數(shù)如表1所示,。參賽隊(duì)可以根據(jù)自身的參賽策略,，基于智能車(chē)進(jìn)行加裝設(shè)計(jì),，即需要基于圖11所展示的基礎(chǔ)底盤(pán)，自行設(shè)計(jì),、加裝停機(jī)坪等結(jié)構(gòu)件,。需要注意，原裝的最小部件單元禁止進(jìn)行任何形式的改裝,，如電池,、主控器、電機(jī)等。改裝后,，整機(jī)尺寸不超過(guò)長(zhǎng)500mm,，寬450mm，高330mm,。

圖11 天途RM-BOX-A智能車(chē)

 

表1 天途RM-BOX-A智能車(chē)主要參數(shù)

4.3.2比賽用車(chē)模-天空端?本次競(jìng)賽用天空端車(chē)模僅允許使用天途M3-BOX系列無(wú)人機(jī),，該系列無(wú)人機(jī)包含A、B兩個(gè)版本,，如圖12所示,，無(wú)人機(jī)的主要參數(shù)如表2所示，參賽隊(duì)可結(jié)合實(shí)際情況自行選擇,。參賽隊(duì)可以根據(jù)自身的參賽策略,，對(duì)無(wú)人機(jī)加裝必要的機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器，以實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別,、車(chē)輛跟蹤等賽題所要求的功能,。需要注意，天途M3-BOX系列無(wú)人機(jī)原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸,，即無(wú)人機(jī)自帶的電池,、控制器、槳葉,、執(zhí)行器,、機(jī)臂結(jié)構(gòu)等，嚴(yán)禁進(jìn)行任何形式的改裝,；對(duì)無(wú)人機(jī)的改裝僅限于“加裝”,。

圖12天途M3-BOX-A無(wú)人機(jī)(左) 天途M3-BOX-B無(wú)人機(jī)(右)

 

表2 天途M3-BOX系列無(wú)人機(jī)關(guān)鍵參數(shù)表

五、競(jìng)賽答疑

5.1技術(shù)交流

請(qǐng)各位參賽隊(duì)伍報(bào)名后盡快掃碼加入“智能倉(cāng)儲(chǔ)”技術(shù)交流群,；所有參賽隊(duì)伍選手都可進(jìn)入該群進(jìn)行技術(shù)交流,。

 

5.2信息發(fā)布及報(bào)名通道

賽事后續(xù)通知及規(guī)則補(bǔ)充，請(qǐng)關(guān)注全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽官網(wǎng) smartcar.cdstm.cn,。并請(qǐng)掃碼下載掌上天途APP報(bào)名,。

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