3.4貨架及待盤點(diǎn)的貨物

單排貨架長5米(2×1.5m+2×1m) ,、寬0.3米、高2米,，一共分為3層,。每次比賽中會有固定數(shù)量(20個)的貨物被按照固定擺放方案在貨架上，如圖9所示,。貨物沒有固定的尺寸,，但每個待盤點(diǎn)貨物正向通道的立面均會粘貼帶有該貨品信息的二維碼 ?(二維碼樣例在附錄B) ，大小為 12cm*12cm,，二維碼在該立面粘貼的位置不固定,。

圖9-貨物放置及貨架分區(qū)示意圖

貨架上會有特定數(shù)字的標(biāo)號，標(biāo)記貨物的所在的分區(qū)位置,，實(shí)際貨架細(xì)節(jié)圖將在后續(xù)公布,。

3.5競賽任務(wù)

1,、前置任務(wù)：每個隊伍上場比賽時，需要在指定的時間內(nèi),，在當(dāng)值裁判組的監(jiān)督下對系統(tǒng)進(jìn)行部署和調(diào)試,。(職教組的參賽隊需要先與當(dāng)值裁判組確認(rèn)本輪比賽所使用的場地類型。)

2,、賽題任務(wù)：圍繞比賽主題——智慧倉儲,，在指定的比賽時間內(nèi)，利用無人機(jī)和智能車開展空地協(xié)同作業(yè),，完成多項子任務(wù),，最終實(shí)現(xiàn)對倉庫內(nèi)的貨物進(jìn)行盤點(diǎn)。

【任務(wù)1：無人機(jī)啟動】在主裁判通過裁判系統(tǒng)對無人機(jī)與智能車下達(dá)開始作業(yè)指令后,，無人機(jī)需要在啟動區(qū)內(nèi)完成起飛動作,，無人機(jī)完全脫離與智能車的接觸，視為無人機(jī)起飛完成,。

【任務(wù)?2：智能車啟動】無人機(jī)完成起飛動作后,， 智能車在規(guī)定的時間內(nèi)離開啟動區(qū)域。

【任務(wù)3：掃碼作業(yè)】無人機(jī)和智能車需要沿貨架間的通道進(jìn)行安全行駛和飛行,，并分別對貨上的貨物進(jìn)行掃碼盤點(diǎn)作業(yè),，最后將貨品信息按格式要求匯總成一份表格文件，并在完成任務(wù)5后,，需要在規(guī)定時間內(nèi)將文件回傳至裁判系統(tǒng),，裁判系統(tǒng)會對比真?實(shí)貨物清單與參賽隊提交的表格文件得出該任務(wù)得分。表格示例文件在附錄A,。

【任務(wù)4：模擬充電】無人機(jī)在作業(yè)過程中需要選擇合適的時機(jī)和位置降落回智能車平臺上,，完成一次模擬充電。

①無人機(jī)的臨時起飛/降落必須在無人機(jī)臨時安全起落區(qū)(C區(qū))內(nèi)完成,；

②無人機(jī)降落回智能車平臺后,，需要在平臺上保持停留5秒以上，視為完成模擬充電,；

【任務(wù)5：空地返航】無人機(jī)和智能車在完成盤點(diǎn)作業(yè)后,，需要返回起始點(diǎn)，無人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳,，智能車完整?？吭谕Ｖ箙^(qū)內(nèi)，當(dāng)兩者均滿足后視為完成該階段任務(wù),。

3.6比賽設(shè)備

圖10-天途RM-BOX-A智能車

表1-天途RM-BOX-A智能車主要參數(shù)

2,、地面端用車模-車載算力盒子

圖11-車載算力盒子

表2-車載算力盒子主要參數(shù)

3、比賽用車模-天空端

本次競賽用天空端車模僅允許使用天途M3-BOX系列無人機(jī),，該系列無人機(jī)包含A?,、B兩個版本，如圖11所示,，無人機(jī)的主要參數(shù)如表2所示,，參賽隊可結(jié)合實(shí)際情況自行選擇。需要注意天空端無人機(jī)不允許任何改造,，開發(fā)僅限于運(yùn)用已有的機(jī)載傳感器,。天途M3-BOX系列無人機(jī)原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸，即無人機(jī)自帶的電池,、?控制器,、槳葉、執(zhí)行器,、機(jī)臂結(jié)構(gòu),、算力盒子等，嚴(yán)禁進(jìn)行任何形式的改裝,。

圖12.1-天途M3-BOX-A無人機(jī)

圖12.2-天途M3-BOX-B無人機(jī)

表3-天途M3-BOX系列無人機(jī)關(guān)鍵參數(shù)表

4,、空端用車模-機(jī)載算力盒子

本次競賽用地面端車模僅允許使用天途RM-BOX-A智能車，智能車外觀如圖11所示,，智能車的主要參數(shù)如表1所示,。參賽隊可以根據(jù)自身的參賽策略，基于智能車進(jìn)行加裝設(shè)計,，即需要基于圖11所展示的基礎(chǔ)底盤,，自行設(shè)計,、加裝停機(jī)坪等結(jié)構(gòu)件。需要注意,，原裝的最小部件單元禁止進(jìn)行任何形式的改裝,，如電池、主控器,、電機(jī)等,。改裝后，整機(jī)尺寸不超過長500mm,，寬450mm,，高330mm。

圖13-機(jī)載算力盒子

表4-機(jī)載算力盒子主要參數(shù)

3.7裁判系統(tǒng)

裁判系統(tǒng)由WIFI路由器局域網(wǎng)和裁判系統(tǒng)電腦主機(jī)組成,，參賽隊伍的設(shè)備可以連接局域網(wǎng)作為多機(jī)協(xié)同的網(wǎng)絡(luò)通訊方式,，同時裁判系統(tǒng)也會采集部分比賽數(shù)據(jù)如比賽運(yùn)行時間、無人機(jī)控制狀態(tài)：手動/自動,、貨物清單提交等,，裁判系統(tǒng)也會發(fā)布部分比賽數(shù)據(jù)，如裁判發(fā)布比賽開始指令,。

參賽隊伍需要至少有一臺設(shè)備接入局域網(wǎng)中與裁判系統(tǒng)通訊,。

具體裁判系統(tǒng)細(xì)則將在后續(xù)發(fā)布。

四,、評分體系

4.1重要說明

1,、競賽包括兩部分：①比賽前提交比賽源碼及對應(yīng)的技術(shù)說明文檔；②現(xiàn)場正式比賽,。兩個部分均為必考項,，缺少任意一項視為放棄比賽資格。

2,、參賽隊伍需提交參賽代碼包與技術(shù)報告至組委會,。提交方式會在開賽前通知至各參賽隊。3,、關(guān)于正確返回出發(fā)區(qū)域：2個輪子在停泊區(qū)域內(nèi)視為未完成停泊,，未完成該，3個輪子在停泊區(qū)域內(nèi)視為未完全完成停泊,，罰時10s,，4個輪子均在停泊區(qū)域內(nèi)視為完成停泊。

4,、關(guān)于掃碼作業(yè)的表格文件：當(dāng)無人車完成返回出發(fā)區(qū)域任務(wù)后30秒內(nèi)需要提交貨物清單表格文件,，超時提交則視為未完成該任務(wù)。

5,、關(guān)于掃碼作業(yè)的表格文件：若參賽隊伍的表格文件被裁判系統(tǒng)判定為不符合格式要求,，將由裁判再次審核,，若不符合格式要求則視為未完成該任務(wù)，若裁判人工審核后符合要求則可視為完成該任務(wù),。

4.2評分細(xì)則

①(智能車/無人機(jī))碰撞圍欄：比賽用時加 5 秒/次

②(智能車/無人機(jī))碰撞貨架：比賽用時加 5 秒/次

③未正確返回出發(fā)區(qū)域：未完成將視為該任務(wù)失敗,，未完全完成則加10秒

④核對貨物清單：與裁判真實(shí)貨物清單比對后，每缺少一個貨 物比賽用時加2秒/個

⑤模擬充電任務(wù)：通過裁判判定完成該任務(wù)可以比賽用時減30?秒

⑥手動控制(僅職教組)：比賽總用時將乘以1.5 倍

⑦采用 B 版地圖(僅職教組)：比賽總用時將乘以1.5 倍

⑧比賽總用時：完成所有任務(wù)用時+碰撞圍欄次數(shù)*5s+碰撞貨架次數(shù)*5s+未正確返回出發(fā)點(diǎn)(10s) ?+貨物清單缺少個數(shù)*2s-完成模擬充電任務(wù)

4.2任務(wù)完成標(biāo)準(zhǔn)

要求：裁判下達(dá)比賽開始無人機(jī)需要在啟動區(qū)內(nèi)在 60s 內(nèi)完成起飛動作,，當(dāng)無人機(jī)完全脫離與智能車的接觸,，視為無人機(jī)起飛完成。

②智能車啟動

要求：無人機(jī)完成起飛任務(wù)后,， 智能車在60s內(nèi)離?開啟動區(qū)域，視為智能車啟動完成,。

③掃碼作業(yè)

要求：完成將貨品信息按格式要求匯總成一份表格 文件,，并在完成任務(wù) 5 后，需要在 30s 內(nèi)將?文件回傳至裁判系統(tǒng),，提交了表格文件,， ?視?為掃碼作業(yè)完成。(表格內(nèi)容校核不計入任務(wù)完成指標(biāo))

④模擬充電

要求：無人機(jī)的臨時起飛/降落必須在無人機(jī)臨時安全起落區(qū)(C?區(qū))內(nèi)完成,。 ??無人機(jī)降落回智?能車平臺后,，需要在平臺上保持停留5秒以上，視為完成模擬充電,。

⑤空地返航

要求：無人機(jī)和智能車在完成盤點(diǎn)作業(yè)后,，需要返回?起始點(diǎn)， ?無人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳,，?智能車完整?？吭谕Ｖ箙^(qū)內(nèi)，當(dāng)兩者均滿足后?視為完成空地返航任務(wù),。(沒有要求必須停在智能車平臺上)

【最終解釋權(quán),，歸組委會所有?！?/p>

4.4特殊情況

1,、參賽隊員在競賽過程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違反,，將取消其競賽資格,。

2、比賽過程中參賽隊員嚴(yán)禁使用通訊工具與外界進(jìn)行信息交互,，不得擅自離開本參賽隊賽位或與其他賽位的選手交流或在賽場大聲喧嘩,，嚴(yán)重影響賽場秩序，如有發(fā)生,，將取消其競賽資格,。

3,、比賽過程中參賽隊員不得進(jìn)入比賽場地內(nèi)。比賽過程中若無人機(jī)出現(xiàn)失控情況,，參賽隊員應(yīng)隨時準(zhǔn)備接管無人機(jī)防止設(shè)備進(jìn)一步損壞,。若出現(xiàn)無人機(jī)或無人車失控碰撞的情況，參賽隊員可以提出比賽終止申請,，最終由裁判判斷比賽終止,，無法繼續(xù)執(zhí)行比賽，需要人工干預(yù)則視為本次任務(wù)挑戰(zhàn)失敗,，本次任務(wù)僅保留已有得分,。

4、裁判發(fā)令后,，無人機(jī)在60秒內(nèi)沒有啟動,，比賽得分記為0。

5,、比賽設(shè)備沖出場地,、失控則比賽結(jié)束，當(dāng)前得分作為最終得分,。

6,、 比賽設(shè)備完成賽題任務(wù)過程中，停止運(yùn)行超過60秒,，比賽立即結(jié)束,，當(dāng)前成績記為比賽最終成績。

7,、無人機(jī)或無人車觸碰圍欄或貨架連續(xù)超過30秒,，比賽結(jié)束，以當(dāng)前成績記為比賽最終成績,。

五,、競賽答疑

請各位參賽隊伍報名后盡快掃碼加入“智能倉儲”技術(shù)交流群；所有參賽隊伍選手都可進(jìn)入該群進(jìn)行技術(shù)交流,。

QQ交流群：591100076

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賽事后續(xù)通知及規(guī)則補(bǔ)充,，請關(guān)注全國大學(xué)生智能汽車競賽官(smartcar.cdstm.cn/)、微信公眾號(TsinghuaJoking)(DJI?大疆行業(yè)應(yīng)用服務(wù)) (天途航空) 并請掃碼下載掌上天途 APP報名,。