在城市化進(jìn)程的趨勢下，本次競賽以“AI城市建設(shè)服務(wù)”為主題,，旨在發(fā)掘在城市物流配送中的創(chuàng)新解決方案,。隨著城鎮(zhèn)化率不斷的提高,、跨境電商和及時配送的興起,，消費者對物流服務(wù)的時效性和準(zhǔn)確性要求更高,，同時大數(shù)據(jù),、人工智能等技術(shù)的發(fā)展可以更好地提升物流效率,、降低運營成本?，F(xiàn)代城市物流的規(guī)劃強調(diào)打通信息孤島,，整合制造、倉儲,、配送之間的聯(lián)系,。因此城市需要一個更加智能靈活的方法來保障區(qū)域功能和物流配送服務(wù)。

智能配送的引入,，結(jié)合無人機技術(shù),、傳感器網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)分析，為城市物流配送提供了新的視角和工具,。與此同時,，空地協(xié)同作為關(guān)鍵補充，通過整合空中和地面資源,，實現(xiàn)實時信息共享和聯(lián)動配合,，成為提高城市配送服務(wù)效率的重要手段。本競賽將激發(fā)創(chuàng)新思維,，鼓勵參與者提出整合智能配送與空地協(xié)同技術(shù)的先進(jìn)方案,，以構(gòu)建更為智能、高效的城市服務(wù)配送體系,。

長 9 米,、寬 4.6 米的區(qū)域，賽場外圍有上邊沿距離賽場地面高度為 4 米的圍擋,。賽場內(nèi)設(shè)有啟動/終止區(qū),、貨物架和無人機充電區(qū)。場地及道具有可能存在些許尺寸誤差,，比賽隊伍需適應(yīng)場地表面可能存在的輕微起伏或褶皺,。

賽場軸側(cè)圖

l?啟動/終止區(qū)（A區(qū)）：

無人機和智能車啟動/終止巡檢的位置；

l 貨架放置區(qū)（B區(qū)）：

兩排高為2米的貨架固定在該區(qū)域的兩側(cè),，貨架上擺放貼有水果的紙盒（蘋果,、香蕉、橙子,、西瓜）l 無人機充電區(qū)（C區(qū)）：

允許無人機進(jìn)行臨時性起飛/降落操作的區(qū)域,。

l 水果配送區(qū)：無人機需要降落到對應(yīng)的水果區(qū)域。

? 賽場平面俯視圖（圖中無人機僅為演示說明）

?賽場尺寸圖

單排貨架長5米（2 x 1.5m+2 x 1m）,、寬 0.4米,、高 2米。每局比賽會有16個紙盒按照順序擺在兩排貨架上,，每個紙盒上會粘貼不同貨架號和對應(yīng)的水果圖片,。貨架進(jìn)行了分區(qū)，方便擺放紙盒,，示意圖如下所示,。

貨架示意圖

貨架上的盒子每次隨機擺放，配送的水果種類根據(jù)抽簽得到的貨架號決定,，參賽隊隊長在準(zhǔn)備時間內(nèi)熟悉貨架上的紙盒圖片,，并擺放好無人機和智能車的相對位置，屆時參賽隊員自行檢查比賽場地是否符合比賽要求,，最后裁判會復(fù)查場地布置情況,。

貨架頂層俯視圖（配送區(qū)）

1

地面端：比賽車模

本次競賽對地面端車模不設(shè)限制,，但是車輛需為四輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)、車輛至少需包含電源管理模塊,、主控模塊,、電池、攝像頭模塊,、車輛需裝備無人機起降平臺結(jié)構(gòu),。參賽隊可自行采購或者組裝,。參賽隊可以根據(jù)自身的參賽策略,，基于智能車進(jìn)行加裝設(shè)計，即需要基于下圖所展示的基礎(chǔ)底盤,，可加裝停機坪,、各種傳感器等結(jié)構(gòu)件或電子件。需要注意,，原裝的最小部件單元禁止進(jìn)行任何形式的改裝,，如電池、主控器,、電機等,。改裝后，整機（不含胎皮）尺寸不超過長 520mm,，寬450mm,，高330mm。以下兩款智能車,，參賽選手可參考,。

亞龍R8智能車：

?R8智能車效果圖? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R8智能車改裝參考圖

天途 RM-BOX智能車：

天途 RM-BOX?智能車示意圖

2

天空端：比賽無人機

本次競賽用天空端比賽設(shè)備僅允許使用天途 M3-BOX 系列無人機，該系列無人機包含A,、B兩個版本,，如圖所示，無人機的主要參數(shù)如表所示,，參賽隊可結(jié)合實際情況自行選擇,。需要注意天空端無人機不允許改造，開發(fā)僅限于運用已有的機載傳感器,。天途 M3-BOX 系列無人機原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸,，即無人機自帶的電池、控制器,、槳葉,、執(zhí)行器、機臂結(jié)構(gòu),、算力盒子等,，可加裝原廠槳葉保護(hù)罩,。

天途M3-BOX-A無人機

天途M3-BOX-B無人機

3

比賽算力盒子

車載算力盒子

機載算力盒子

各參賽隊按抽簽序號依次比賽，每隊比賽總時間為 30分鐘（包含場地整理,、準(zhǔn)備,、比賽時間）， 30分鐘內(nèi)有兩次任務(wù)挑戰(zhàn)機會 ,，當(dāng)參賽隊伍準(zhǔn)備好后可以告知裁判開始比賽,，雙方互相確認(rèn)完畢后即開始記錄單局比賽時間。

圍繞比賽主題——智能配送,，在指定的比賽時間內(nèi),，利用無人機和智能車開展空地協(xié)同作業(yè)，完成多項子任務(wù),，最終完成對兩個社區(qū)的配送工作,。

任務(wù)一：智能車和無人機啟動

在啟動區(qū)，無人機放置在智能車平臺上,，在裁判下達(dá)開始比賽指令后,，載有無人機的智能車，需要在 60s 內(nèi)離開啟動區(qū)域并到達(dá)Ⅰ區(qū)域,。之后無人機在Ⅰ區(qū)域內(nèi)完成起飛動作,，無人機完全脫離與智能車的接觸，視為無人機起飛完成,。

任務(wù)二：配送作業(yè)

無人機根據(jù)抽簽得到的貨架編號識別水果,，無人機到達(dá)Ⅰ區(qū)域抽簽決定的貨架前對水果進(jìn)行識別，完成后需飛行到Ⅰ區(qū)域貨架頂部對應(yīng)的水果配送區(qū)降落（如配送的是蘋果,，需要飛行到該貨架前的蘋果區(qū)進(jìn)行識別,，最后降落在貨架頂部的蘋果區(qū)域內(nèi)），則視為Ⅰ區(qū)域配送完成,。

無人機結(jié)束Ⅰ區(qū)域的配送任務(wù)后,，智能車需要自主規(guī)劃一條路徑到達(dá)Ⅱ區(qū)域，此時無人機需飛到Ⅱ區(qū)域抽簽決定的貨架前對水果進(jìn)行識別,，完成后需飛行到Ⅱ區(qū)域貨架頂部對應(yīng)的水果配送區(qū)降落,，則視為Ⅱ區(qū)域配送完成。

全部配送完畢后參賽選手需要將信息文件存儲在車載/機載算力盒子中,，表格文件格式包括但不限于csv,，excel等可供讀取的格式。配送完成后,，算力盒子會記錄配送的貨架號對應(yīng)的水果種類,，格式具體如下圖。

?配送信息表

任務(wù)三：無人機返回

智能車平臺無人機結(jié)束兩次配送任務(wù)后需要降落到停靠在Ⅱ區(qū)域內(nèi)的智能車平臺上,。

任務(wù)四：模擬充電

完成一次模擬充電,，智能車運動到并停靠在安全?？繀^(qū)（C區(qū)）的閃電區(qū)域內(nèi),。

任務(wù)五：智能車和無人機返程

無人機和智能車在完成配送作業(yè)后，需要自主規(guī)劃一條合適的路線返回起始點,，載有無人機的智能車需要完全停在作業(yè)終止區(qū)（A區(qū)）的H區(qū)域內(nèi),。